Vamos a ver, primero que todo, no hay ningun error en considerar el Zelda como un inicio a los RPG.
El Zelda cae en una categoria intermedia entre accion y aventura con RPG, evidentemente le falta un factor importantisimo de los RPG, que todos los RPG y sus subgeneros tienen, que es el famoso "lvl". Pero, ciertamente es un juego donde adquieres el rol de un personaje y vas siguiendo su historia, con la capacidad de moverte de forma relativamente libre por el mundo, hablando con npcs, y toda esa clase de cosas tipicas de un RPG. Oficialmente creo que no puede caer en la clasificacion de RPG, pero para mi es un "role playing game".